Mercurio è il pianeta più piccolo del Sistema Solare, con un raggio di circa 2.439,7 km. La sua dimensione è così ridotta che le lune di altri pianeti, come Ganimede e Titano, superano Mercurio in grandezza. Nonostante sia il pianeta più piccolo, Mercurio ha una densità superiore a quella di tutti i giganti gassosi, quali Nettuno, Uranio, Giove o Saturno. Questa caratteristica deriva dalla sua superficie solida, mentre gli altri pianeti sono per lo più composti da gas. Inoltre, la sua vicinanza al Sole rende difficile l’osservazione diretta senza l’ausilio di un telescopio.
Con una densità di 5,427 g/cm³, Mercurio occupa il secondo posto in termini di densità nel Sistema Solare, risultando solo leggermente più denso della Terra. La densità è il principale punto di contatto tra Mercurio e il nostro pianeta. Tuttavia, la massa di Mercurio è significativamente inferiore a quella terrestre, il che comporta una forza di gravità ridotta. Infatti, la gravità su Mercurio è solo un terzo di quella che si trova sulla Terra. Pertanto, una persona che pesa cento libbre sulla Terra sperimenterebbe una riduzione del peso a circa 38 libbre su Mercurio. Anche se si è ancora attratti verso la superficie, il quantitativo di forza necessaria per muoversi è minore. La massa di Mercurio è di circa 3,3022 × 1023 kg, circa lo 0,055 della massa terrestre.
Si stima che il 42% del volume di Mercurio sia costituito dal suo nucleo, contrariamente al nucleo terrestre che rappresenta solo il 17% del volume complessivo. È interessante notare che si ritiene che il nucleo di Mercurio sia fuso, similmente a quello della Terra.